2011年10月24日(月)、25日(火)に FMBDセミナー第1回目を開催いたしました。このセミナーは全3回、トータル6日のシリーズのセミナーです。

　セミナーでは有限要素法のアプローチをFMBDの定式化に適用した場合について，シリーズで講義を行います． GeradinとCardonaが開発した有限要素法に基礎をおくFMBDの理論と定式化法(テキスト第1～第9章)を学んでいきます。このセミナーでめざすことは，柔軟マルチボディダイナミクスの定式化法と解析法の全体像を理解すること，具体的な問題に対して運動方程式をFMBD理論で立てることができるようになることです．

　今回はシリーズの第1回目ということで，1日目にはどのような座標の選定が柔軟MBDに向いているのかを学びました。其の中で有限要素座標による記述の優位さを学びました。さらに今後のセミナーの準備として，ベクトル操作の行列標記，剛体運動の運動学的な記述，剛体運動の速度解析と加速度解析，回転の微小回転運動などを学びました。

　2日目にはテキストの4章; 剛体回転運動のパラメータ化，デカルト回転ベクトル，Cayley形式回転行列，オイラーパラメータによる有限回転，クォータニオン代数と有限回転，等角回転ベクトル，5章; 運動学記述，運動エネルギー，ポテンシャルエネルギー，パラメータ化された運動方程式，増分形式運動方程式などの比較的基本的な事項を学びました。

　受講者の中には、剛体MBDを一度は勉強した人が多く、スムーズに学習が進んだと感じましたが，回転運動に関するねじ運動という新しいアプローチに苦戦する場面もありました。皆さん満足そうに帰宅されました．