No. 07-002
マルチボディダイナミクス理論による3次元問題の運動方程式の立て方と解き方– MATLABプログラムを用いた学習–
開催日 2008年3月27日（木），28日（金）
会場 名古屋市中小企業振興会館・名古屋市千種区吹上2-6-3 (中小企業振興会館5F)
[地下鉄桜通線「吹上」下車[5番出口]から徒歩5分] http://www.u-net.city.nagoya.jp/
開催趣旨 情報・OA・音響機器、ロボット、産業機械、建設機械、自動車、列車、宇宙構造物、衛星などの機械・構造や人や動物などの生体の運動学と動力学と制御を扱う学問、マルチボディダイナミクス、は最近のコンピュータ支援による解析や設計に必須の学問となりつつあります。本講習会ではマルチボディダイナミクス(MBD)の初・中級の内容をやさしく紹介します。3次元の多剛体系理論を丁寧に説明します。学んだ内容の理解を深めるために具体的に3次元多剛体系の問題を具体的に定式化して、MATLABプログラムを作成する手順を説明します。これにより受講者は講習会で学ぶ基礎理論をどのように応用して、解析する問題に対して、式を立て、数値解析するかを具体的に学ぶことができ、3次元多剛体系の理論の全貌を把握することができます。学習の理解を深めるためのMATLABプログラムの具体例としては、「こまの回転運動の問題」と「カラーつき棒の3次元運動の問題」を説明します。受講者は各自のノートパソコンでMATLAB用に作成されたMBDのプログラムを走らせて、理論を実感することでき、プログラムの内容を理解することにより、独力でプログラムを作成するときの良い参考となります。このように3次元の動的な問題を扱う高度な技法を学ぶことにより、技術者や研究者の問題解決能力を飛躍的に向上させます。
題目・講師
第一日目 (休み時間は授業中に適宜とります)
10:00～11:30 講師 : 清水 信行 (いわき明星大学)
数学の基礎; 基準枠と座標、幾何ベクトルと代数ベクトル、べクトリックス、演習
11:30～13:00 講師 : 清水 信行
位置と姿勢; 座標の変換、位置と位置ベクトル、回転姿勢の表現、回転の角度表現、演習
14:00～15:30 講師 : 清水 信行
角速度・速度および角加速度・加速度; 角速度、速度、角速度と回転角の時間微分、
角加速度、加速度、演習
15:30～17:00 講師 : 清水 信行
仮想変位、仮想速度と変分; 仮想変位と仮想回転、仮想回転の変分およびオイラー角の変分、速度と角速度の変分量、演習
17:00～18:30 講師 : 井上 剛志 (名古屋大学)
剛体系の拘束方程式; 拘束式の種類と例、二つのベクトルの間の拘束、二つの物体間の拘束式、複合拘束、絶対拘束、駆動拘束、拘束条件式の微分と導関数、演習
第二日目 (休み時間は授業中に適宜とります)
9:00～10:30 講師 : 清水 信行
ダランベールの原理とラグランジュの方程式; 仮想変位と仮想速度、仮想仕事と仮想仕事の原理、ダランベールの原理、ラグランジュの方程式、拘束のある系のラグランジュの方程式、演習
10:30～12:00 講師 : 清水 信行
多体系の運動方程式; 質点のダイナミクス、多質点系のダイナミクス、
剛体のダイナミクス、多剛体系のダイナミクス、演習
13:00～14:30 講師 : 井上 剛志
簡単な空間多体系の動力学解析 (MATLABプログラムの作り方) ; 8.1.1こまの運動解析_1 解析モデル、定式化、プログラム作成上の指針
14:30～16:00 講師 : 井上 剛志
簡単な空間多体系の動力学解析 (MATLABプログラムの作り方) ; 8.1.2こまの運動解析_2 プログラムの説明と解析例、MATLABプログラム実習
16:00～17:30 講師 : 井上 剛志
簡単な空間多体系の動力学解析 (MATLABプログラムの作り方) ; 8.2カラーつき振り子棒の運動解析 解析モデル、定式化、プログラムについて、MATLABプログラム実習
定員 25名 (申込み先着順により、定員になりましたら締め切ります)
聴講料 56 000円 (学生20 000円)
聴講料は開催日の1週間前までに着金するようにご送金願います。なお、聴講料入金後の取り消しのお申し出には応じられませんので、ご注意願います。
教材
マルチボディダイナミクス(1)─基礎理論─ (日本機械学会編、2005年コロナ社発行)およびマルチボディダイナミクス(2)─数値解析と実際─ (日本機械学会編、2007年コロナ社発行)を使用します。受講者は各自、購入して講習会に参加してください。
申込方法
申込者1名につき、講習会申込書(添付ファイルのFAX用紙をお使い下さい) 1枚に必要事項を記入して、FAX (0246-28-5486)でお申し込みください。
参加条件
受講生は各自ノートパソコンを持参して参加してください。講習会では各自MATLABの評価版(version 6以上、こちらで準備)をインストールしていただき、実習します。
連絡先
問合せは下記にお願いします。
Tel : 0246-29-7183 / E-mail :nshim@iwakimu.ac.jp 清水 信行
