マルチボディダイナミクスを学ぶ上で必要となる回転姿勢と座標変換マトリックスについて講義している。回転運動が行われる回転軸と回転角をもとに回転姿勢を定義して、これから座標変換マトリックスを誘導する過程を講義している。有限回転の場合には回転はベクトルでは表せないが、微小回転の場合にはベクトルとなることを説明している。
MBD講義＿2・回転姿勢と座標変換マトリックス 2016.10.18
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