タイトル：マルチボディダイナミクス(1)－基礎理論－
著　者：清水信行・今西悦二郎
出版社：コロナ社
出版年：2006年
頁　数：1-305.
概　要：国内で初めての本格的なマルチボディダイナミクスの本である。基礎編と応用編
            から成る。そのうちマルチボディダイナミクス(1)は基礎的な内容を扱っている。
            マルチボディダイナミクスが利用される分野、数学的な基礎、座標、拘束式、
            位置、速度、加速度、オイラーパラメータによる姿勢、仮想変位、運動学的な
            解析などとダランベールの原理、ラグランジュの方程式、ケインの方程式、
            多体系の運動方程式、再帰法による運動方程式などを扱いこれらを数値的
            に解くための数値積分法をまとめている。最後に柔軟多体系の理論を扱っている。