まず座標変換マトリックスを復習している。これをもとに本題のEulerパラメータと回転角変換を説明している。Eulerパラメータを定義して、このパラメータを用いて座標変換マトリックスを表わす。つぎにこの座標変換マトリックスをEulerパラメータで表わされる2つのマトリックスで分解する。これらのマトリックスのいろいろな性質、座標変換マトリックスの要素が分かった場合にEulerパラメータを精度よく数値計算する方法を講義している。

MBD講義_1・Eulerパラメータと回転角変換     2016.10.18